Recalage d'une navigation d'AUV à l'aide d'amers inconnus H/F

iXBlue est un Groupe de 600 personnes structuré autour d’entreprises de haute technologie réparties dans le monde. Le Groupe présente une gamme d’équipements et de solutions clé en main dans les domaines de la navigation, la surveillance, le positionnement, les communications sous-marines, l’imagerie et l’exploration des fonds marins.

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Contract
Work-study
Category
R & D
Country
France
City
Saint Germain en Laye
Mission

Afin de cartographier certaines parties des fonds marins, des véhicules autonomes sont employés. La connaissance de la position de ces AUVs (Autonomous Underater Vehicle) est donc critique pour la précision de la cartographie.

Un AUV est généralement équipé d'une centrale inertielle (INS), ainsi que d'autres capteurs tels qu'un DVL lui permettant d'estimer sa position et son orientation. Une navigation inertielle dérive petit à petit, imposant à l'AUV de remonter à la surface afin d'acquérir sa position par GPS. L'autre possibilité est d'instrumenter l'AUV avec des capteurs acoustiques qui ont de fortes contraintes de mise en œuvre.

La solution à étudier lors de ce stage est l'utilisation des formes distinctives sur le fond (aussi appelées amers) qui sont disponible lors de la navigation. L’objectif de cette étude est d’améliorer la performance de localisation des AUV en exploitant les amers observés plusieurs fois lors d’un seul relevé, dont le positionnement absolu n’est pas connu a priori. Nous proposons ici d’utiliser l’information de « recalage relatif » : lorsqu’un amer détecté sur un premier passage est observé une 2° fois, la dérive inertielle entre les 2 instants d’observation peut être corrigée.

En collaboration avec les ingénieurs d'iXblue, le stagiaire devra étudier les différentes techniques de SLAM (Simultanious Localization And Mapping) afin de pouvoir construire une cartographie des points d’intérêt tout en améliorant l’estimation de position de l’INS. Pour cela, le stagiaire devra aussi intervenir sur un filtre de Kalman identique à celui utilisé dans les INS. Une étude de l'amélioration de la navigation d'un AUV viendra clore le stage. L'ensemble des simulations se feront dans l'environnement Matlab/Simulink.

Required qualifications & skills

Le profil :
Elève en dernière année d’école d’ingénieur, spécialisé en robotique / automatique / traitement du signal / mathématiques appliquées

Les compétences recherchées :

  • Compétences informatique (Matlab, Python ou C++)
  • Connaissances souhaitables en filtrage de Kalman et navigation (inertielle)
  • Bonnes capacités d’analyse (réalisation d’un état de l’art) et de synthèse (étude de performances)
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Date de début : mars – avril 2020 Durée : 5 à 6 mois